Пожалуйста, используйте этот идентификатор, чтобы цитировать или ссылаться на этот ресурс: http://earchive.tpu.ru/handle/11683/1479
Название: Сглаживание траектории перемещения рабочего органа робота-манипулятора
Авторы: Горитов, А. Н.
Алферов, С. М.
Ключевые слова: сглаживание; траектории; перемещения; рабочие органы; роботы-манипуляторы; декартова система координат; дискретные последовательности; узлы; метод наименьших квадратов; задачи; модифицированный метод; классический метод; динамические нагрузки; приводы; звенья
Дата публикации: 2006
Издатель: Томский политехнический университет
Библиографическое описание: Горитов А. Н. Сглаживание траектории перемещения рабочего органа робота-манипулятора / А. Н. Горитов, С. М. Алферов // Известия Томского политехнического университета [Известия ТПУ]. — 2006. — Т. 309, № 8. — [С. 176-179].
Аннотация: Планирование траектории перемещения рабочего органа в декартовой системе координат приводит к необходимости сглаживания дискретной последовательности узлов траектории. Классический метод наименьших квадратов не применим в силу того, что при сглаживании начальное и конечное положение рабочего органа робота-манипулятора должны быть строго определены. Для решения этой задачи предлагается модифицированный метод наименьших квадратов. Этот метод позволяет построить сглаженную траекторию перемещения рабочего органа с сохранением его начального и конечного положения; уменьшить динамическую нагрузку на приводы и звенья робота-манипулятора.
URI: http://earchive.tpu.ru/handle/11683/1479
ISSN: 1684-8519
Располагается в коллекциях:Известия ТПУ

Файлы этого ресурса:
Файл Описание РазмерФормат 
bulletin_tpu-2006-309-8-39.pdf378,46 kBAdobe PDFПросмотреть/Открыть


Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.