Пожалуйста, используйте этот идентификатор, чтобы цитировать или ссылаться на этот ресурс: http://earchive.tpu.ru/handle/11683/27431
Название: Система управления движением телеуправляемого подводного аппарата
Авторы: Хожаев, Иван Валерьевич
Научный руководитель: Гайворонский, Сергей Анатольевич
Ключевые слова: необитаемый подводный аппарат; система управления движением; робастное управление; адаптивное управление; параметрический синтез; корневой подход; unmanned underwater vehicle; motion control system; robust control; adaptive control; parametric synthesis; root-locus approach
Дата публикации: 2016
Библиографическое описание: Хожаев И. В. Система управления движением телеуправляемого подводного аппарата : дипломный проект / И. В. Хожаев ; Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ), Институт кибернетики (ИК), Кафедра автоматики и компьютерных систем (АИКС) ; науч. рук. С. А. Гайворонский. — Томск, 2016.
Аннотация: Цель работы - рассчитать параметры регуляторов системы управления движением телеуправляемого необитаемого подводного аппарата. В процессе выполнения работы была проведено имитационное моделирование движения подводного аппарата; построена его математическая модель; выполнен параметрический синтез регуляторов системы управления движением аппарата. Синтезированная система обеспечивает устойчивое движение аппарата в условиях интервальной неопределенности параметров самого аппарата и окружающей среды.
The main aim of current research is to synthesize parameters of remotely operated vehicle motion control system. To do that, several problems were solved: simulation modelling of ROVmotion was performed, a mathematical model of ROV was derived, robust and adaptively-robust ROV motion control system parametric synthesis was performed. Considered systemis capable to provide stable ROV motion, considering uncertain parameters of ROV itself and its environment.
URI: http://earchive.tpu.ru/handle/11683/27431
Располагается в коллекциях:ВКР

Файлы этого ресурса:
Файл РазмерФормат 
TPU175615.pdf2,08 MBAdobe PDFПросмотреть/Открыть


Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.