Please use this identifier to cite or link to this item: http://earchive.tpu.ru/handle/11683/38822
Full metadata record
DC FieldValueLanguage
dc.contributor.advisorАндраханов, Анатолий Александровичru
dc.contributor.authorБеляев, Александр Сергеевичru
dc.date.accessioned2017-05-31T11:42:46Z-
dc.date.available2017-05-31T11:42:46Z-
dc.date.issued2017-
dc.identifier.citationБеляев А. С. Система локальной навигации мобильного робота в условиях физически неоднородной среды : магистерская диссертация / А. С. Беляев ; Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ), Институт кибернетики (ИК), Кафедра систем управления и мехатроники (СУМ) ; науч. рук. А. А. Андраханов. — Томск, 2017.-
dc.identifier.urihttp://earchive.tpu.ru/handle/11683/38822-
dc.description.abstractВ работе проведен аналитический обзор работ, посвященных оценке координат и угловой ориентации робота в условиях физически неоднородной среды с различными характеристиками участков подстилающей поверхности. Все исследования и эксперименты проводились на специально разработанном полигоне с использованием мобильной платформы Festo Robotino и технологий машинного обучения. В результате работы были получены модели оценки координат и угловой ориентации робота как с использованием классификации типа поверхности, так и без нее. Модели, полученные на основе дважды многорядных нейронных сетей с активными нейронами, позволяют производить оценку координат и угловой ориентации робота в условиях физически неоднородной среды.ru
dc.description.abstractIn this work, the analytical review of the papers devoted to the estimation of the coordinates and angular orientation of the robot in heterogeneous environment with different characteristics of the underlying surfaces was carried out. All the research and experiments were carried out on a specially developed testing ground and the Festo Robotino mobile platform using machine learning technologies. As a result of the work, models for evaluating the coordinates and angular orientation of the robot were obtained both with and without the classification of the surface type. The models obtained on the basis of twice multi-layered neural networks with active neurons make it possible to evaluate the coordinates and angular orientation of the robot in a physically heterogeneous environment.en
dc.format.mimetypeapplication/pdf-
dc.language.isoruen
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess-
dc.subjectнавигацияru
dc.subjectмобильный роботru
dc.subjectоценка координат и угловой ориентацииru
dc.subjectфизически неоднородная средаru
dc.subjectмашинное обучениеru
dc.subjectдважды многорядная нейронная сеть с активными нейронамиru
dc.subjectклассификацияru
dc.subjectnavigationen
dc.subjectmobile roboten
dc.subjectFesto Robotinoen
dc.subjectheterogeneous environmenten
dc.subjectmachine learningen
dc.subjecttwice-multilayered neural network with active neuronsen
dc.subjectclassificationen
dc.subjectestimation of coordinates and angular orientationen
dc.titleСистема локальной навигации мобильного робота в условиях физически неоднородной средыru
dc.typeStudents work-
local.departmentНациональный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ)::Институт кибернетики (ИК)::Кафедра систем управления и мехатроники (СУМ)-
local.institut6269-
local.localtypeСтуденческая работа-
dc.subject.oksvnk15.04.06-
local.thesis.levelМагистрru
local.thesis.disciplineМехатроника и робототехника-
local.local-vkr-id209841-
local.vkr-id20315-
local.stud-group8ЕМ51-
local.lichnost-id151823-
local.thesis.level-id3-
local.tutor-lichnost-id257296-
dc.subject.udc621.865.8-52:656.052.1:629.075-
Appears in Collections:Магистерские диссертации

Files in This Item:
File SizeFormat 
TPU365748.pdf4,89 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.