1. Электронный архив ТПУ
  2. Наука
  3. Материалы конференций
Пожалуйста, используйте этот идентификатор, чтобы цитировать или ссылаться на этот ресурс: http://earchive.tpu.ru/handle/11683/139080
Полная запись метаданных
Поле DCЗначениеЯзык
dc.contributor.authorГительман, В. С.ru
dc.contributor.authorГоловченко, С. С.ru
dc.contributor.authorКургинов, Ярослав Олеговичru
dc.date.accessioned2026-08-07T08:51:20Z-
dc.date.available2026-08-07T08:51:20Z-
dc.date.issued2026-
dc.identifier.citationГительман, В. С. Сравнительный анализ систем управления ориентацией необитаемого подводного аппарата на основе углов Эйлера-Крылова и кватернионов / Гительман В. С., Головченко С. С., Кургинов Я. О. // Молодежь и современные информационные технологии : сборник трудов XXIII Международной научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых, 18-20 февраля 2026 г., Томск. — Томск : Изд-во ТПУ, 2026. — С. 143-147.ru
dc.identifier.urihttp://earchive.tpu.ru/handle/11683/139080-
dc.description.abstractДля решения задачи управления ориентацией необитаемого подводного аппарата (НПА) рассматриваются два подхода: углы Эйлера-Крылова и аппарат кватернионов. В работе произведён синтез законов управления для обоих методов, реализованы детализированные модели в среде динамического моделирования SimInTech. Осуществлён анализ и сравнение методов по ключевым показателям: времени переходного процесса, перерегулированию. Показано принципиальное преимущество кватернионного подхода -отсутствие кинематических сингулярностей (гимбал-лока), что обеспечивает глобальную работоспособность системы во всём диапазоне углов ориентации. Намечены перспективы совершенствования системы управления НПА посредством добавления сигма-точечного фильтра Калмана для работы в условиях неполных и зашумлённых измеренийru
dc.format.mimetypeapplication/pdf-
dc.language.isoruen
dc.publisherТомский политехнический университетru
dc.relation.ispartofМолодежь и современные информационные технологии. 2026 : сборник трудов XXIII Международной научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых, 18-20 февраля 2026 г., Томскru
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess-
dc.rightsAttribution-NonCommercial 4.0 Internationalen
dc.rights.urihttps://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/-
dc.subjectкватернионru
dc.subjectуглы Эйлера-Крыловаru
dc.subjectподводные аппаратыru
dc.subjectгимбал-локru
dc.subjectтехнические системыru
dc.subjectБПЛАru
dc.titleСравнительный анализ систем управления ориентацией необитаемого подводного аппарата на основе углов Эйлера-Крылова и кватернионовru
dc.typeConference Paperen
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/conferencePaper-
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/publishedVersion-
dcterms.audienceResearchesen
local.description.firstpage143-
local.description.lastpage147-
local.filepathconference_tpu-2026-C04_p143-147.pdf-
local.identifier.bibrec(RuTPU)687339-
local.localtypeДокладru
Располагается в коллекциях:Материалы конференций

Файлы этого ресурса:
Файл РазмерФормат 
conference_tpu-2026-C04_p143-147.pdf366,23 kBAdobe PDFПросмотреть/Открыть
Показать базовое описание ресурса Статистика


Лицензия на ресурс: Лицензия Creative Commons Creative Commons