Детектирование и определение позиции 3D-объектов в облаке точек на примере задачи подбора паллеты автономным вилочным погрузчиком

Abstract

Выпускная квалификационная работа содержит 101 страницу, 19 рисунков, 21 таблицу, 25 источников, 2 приложения. Ключевые слова: детектирование 3D объектов, определение позиции, облако точек, дескриптор, компьютерное зрение, фильтрация, паллета, погрузчик Цель работы – исследование, реализация и анализ алгоритмов для решения задачи детектирования и определения положения 3D-объектов в облаках точек на примере задачи подбора паллеты автономным вилочным погрузчиком на основе данных, полученных при помощи сенсора Kinect. В процессе выполнения ВКР проводилось исследование, реализация и анализ алгоритмов для решения задачи детектирования и определения позиции 3D объектов в облаках точек. В ходе работы выявлены основные алгоритмы, применяемые для решения поставленной задачи, выполнено сравнение и

Master thesis consists of 101 pages, 19 figures, 21 tables, 2 appendices. Key words: 3D objects detection, pose estimation, point cloud, descriptor, computer vision, filtering, pallet, truck. The work covers the problem of object detection and its pose estimation. The goal of the work is to investigate, implement and analyse algorithms for solving the problem of object detection and its pose estimation in points cloud. The algorithms are applied to the task of truck pallet lifting with the help of Kinect sensor data. During the work an investigation, implementation and analysis of algorithms for 3D object recognition and their pose estimation in point clouds was provided. An application area of obtained results is broad. The results with possible improvements can be used for 3D objects