Система управления манипуляторами подводного робота «Odyssey»

Abstract

Объектом исследования является манипуляционная система, предназначенная для комплектации подводного аппарата "Odyssey" для транспортировки объемных грузов, проведения мелких и сопроводительных ремонтных работ под водой. Цель работы – разработка и исследование модели системы управления манипуляторами подводного робота “Odyssey”, изготовление макета манипулятора. Областями применения проектируемой системы в составе комплекса являются: экология, энергетика, картография, геология. Результат работы - система манипуляторов, позволяющая производить захват объемного груза.

The object of the research is a manipulation system designed to complete the Odyssey underwater vehicle for bulk cargo transportation, small and accompanying repair work under water. The main aim of the work is the development and research of the control system model of "Odyssey" underwater robot manipulators, the design of the manipulator prototype. The areas of application of the projected system are: ecology, energy, cartography, geology, etc. The main result of the work is a manipulator system, which allows to capture the bulk cargo and transport it.