Манипулятор «механическая рука» на базе Arduino

Abstract

Объектом исследования является манипулятор "механическая рука". Цель данной работы заключается в разработке алгоритмов управления манипулятором "механическая рука" на базе микроконтроллера Arduino. В ходе исследования изучен состав, принципы и органы управления, серводвигатели и ультразвукового датчика измерения расстояния. Разработаны алгоритмы определения расстояния до объекта и определения средней точки объекта. Для устранения аномальных значений в массивах данных, уменьшения выбросов и импульсных помех, используется медианный фильтр.

The object of research is the "mechanical arm" manipulator. The purpose of this work is to develop control algorithms for the manipulator "mechanical arm" based on the microcontroller Arduino. In the course of the study, the composition, principles and controls, servo motors and ultrasonic distance measurement sensors were studied. Algorithms for determining the distance to the object and determining the mean point of the object are developed. To eliminate abnormal values ??in data sets, reduce emissions and impulse noise, a median filter is used.