Разработка подхода к настройке регулятора с гарантированной динамикой САУ при изменяющихся во времени параметрах

Abstract

Объектом исследования является система с интервально заданными параметрами, у которой в процессе эксплуатации происходит изменение параметров передаточной функции. Целью работы является разработка подхода к настройке линейного регулятора, гарантирующего заданные прямые показатели качества переходных процессов для передаточной функции системы с интервально заданными параметрами. Результатом является методика расчета коэффициентов ПИ-регулятора, позволяющая добиться нужных прямых показателей качества с учетом возможного изменения параметров передаточной функции в заданных интервалах. Разработанная методика апробирована на лабораторном стенде, имитирующем работу буровой установки.

The object of the study is a system with interval parameters, which during the operation there is a change in the parameters of the transfer function. The aim of the work is to develop an approach to tuning a linear controller that guarantees specified direct indicators of the quality of transient processes for the transfer function of the system with interval parameters. The result is a technique for calculating the PI-regulator coefficients allowing to achieve the necessary direct quality indices taking into account possible changes in the parameters of the transfer function at given intervals. The developed technique is tested on a laboratory bench simulating the operation of a drilling rig.