Влияние динамических характеристик робота-манипулятора на технические требования к опоре

Abstract

Работа направленна на изучение влияния динамических характеристик робота-манипулятора на технические требования к опоре. Часто у предприятий возникает потребность в установке робота на подвижные опоры (каретки), что продиктовано расширением функциональных возможностей устройства. При этом возникает проблема с правильным подбором жесткостных характеристик опоры, которые в свою очередь оказывают влияние на точность позиционирования робота-манипулятора, решению которой, в первом приближении, посвящена работа.

The work is aimed at studying the influence of the dynamic characteristics of the robotic arm on the technical requirements for the support. Often, enterprises need to install the robot on movable supports (carriages), which is dictated by the expansion of the device's functionality. In this case, a problem arises with the correct selection of the stiffness characteristics of the support, which in turn affect the accuracy of the positioning of the robotic arm, the solution of which, in a first approximation, is devoted to working.