Пожалуйста, используйте этот идентификатор, чтобы цитировать или ссылаться на этот ресурс:
http://earchive.tpu.ru/handle/11683/70874
Полная запись метаданных
Поле DC | Значение | Язык |
---|---|---|
dc.contributor.advisor | Гергет, Ольга Михайловна | ru |
dc.contributor.author | Колпащиков, Дмитрий Юрьевич | ru |
dc.date.accessioned | 2022-05-26T08:57:08Z | - |
dc.date.available | 2022-05-26T08:57:08Z | - |
dc.date.issued | 2022 | - |
dc.identifier.citation | Колпащиков Д. Ю. Методы и алгоритмы прямой и обратной кинематики для многосекционных непрерывных роботов : научный доклад / Д. Ю. Колпащиков ; Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ), Управление магистратуры, аспирантуры и докторантуры (УМАД), Отделение информационных технологий (ОИТ) ; науч. рук. О. М. Гергет. — Томск, 2022. | - |
dc.identifier.uri | http://earchive.tpu.ru/handle/11683/70874 | - |
dc.description.abstract | НКР посвящена разработке методов и алгоритмов для решения обратной задачи кинематики для непрерывных роботов. Во введении обоснована актуальность, сформулированы цель и задачи, определена научная новизна, а также отражены теоретическая и практическая ценности. В первой главе рассматриваются существующие алгоритмы для решения прямой и обратной задач кинематики для непрерывных роботов. Во второй главе описываются предлагаемые методы и алгоритмы, для решения обратной задачи кинематики, алгоритм уклонения от столкновения с препятствием и алгоритм планирования движения с учетом контакта с препятствием. В третьей главе отражены результаты тестирования предложенных методов и алгоритмов в компьютерном моделировании. В заключении приведены основные выводы и ключевые результаты. | ru |
dc.description.abstract | The work is dedicated to the development of methods and algorithms for solving the inverse kinematics problem for continuum robots. The introduction substantiates the relevance, formulates the goal and objectives, defines scientific novelty. The first chapter discusses existing algorithms for solving forward and inverse kinematic problems for continuum robots. The second chapter describes the proposed methods and algorithms for solving the inverse problem of kinematics, the collision avoidance algorithm, and the motion algorithm taking into account contact with an obstacle. The third chapter reflects the results of testing the proposed methods and algorithms in computer simulation. In conclusion, the main conclusions and key results are presented. | en |
dc.format.mimetype | application/pdf | - |
dc.language.iso | ru | en |
dc.rights | info:eu-repo/semantics/openAccess | - |
dc.subject | непрерывный робот | ru |
dc.subject | прямая кинематика | ru |
dc.subject | обратная кинематика | ru |
dc.subject | FABRIK | ru |
dc.subject | планирование движения | ru |
dc.subject | continuum robot | en |
dc.subject | forward kinematics | en |
dc.subject | inverse kinematics | en |
dc.subject | FABRIK | en |
dc.subject | motion planning | en |
dc.title | Методы и алгоритмы прямой и обратной кинематики для многосекционных непрерывных роботов | ru |
dc.type | Students work | - |
local.department | Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ)::Управление магистратуры, аспирантуры и докторантуры (УМАД)::Отделение информационных технологий (ОИТ) | - |
local.institut | 5394 | - |
local.localtype | Студенческая работа | - |
dc.subject.oksvnk | 09.06.01 | - |
local.thesis.level | Аспирант | ru |
local.thesis.discipline | Информатика и вычислительная техника | - |
local.local-vkr-id | 1163277 | - |
local.vkr-id | 49769 | - |
local.stud-group | А8-36 | - |
local.lichnost-id | 168504 | - |
local.thesis.level-id | 5 | - |
local.tutor-lichnost-id | 56942 | - |
dc.subject.udc | 007.52:531.1 | - |
Располагается в коллекциях: | Научные доклады |
Файлы этого ресурса:
Файл | Описание | Размер | Формат | |
---|---|---|---|---|
TPU1349518.pdf | 525,39 kB | Adobe PDF | Просмотреть/Открыть |
Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.