Информационно-измерительная система на базе манипулятора

Abstract

В данной работе была предложена информационно-измерительная система на базе промышленного манипулятора. Были рассмотрены вопросы синхронизации процессов измерения и позиционирования измерительного зонда в пространстве, вопросы связанные с калибровкой робота, непосредственно влияющие на точность позиционирования зонда пространстве. Предложен алгоритм генерации измерительных точек, на основании работы которого производится автоматическая генерация программы движения робота-манипулятора. Представлено программное обеспечения управления системой. Работоспособность системы продемонстрирована серией экспериментального исследования постоянных магнитных полей.

In this work, an information and measuring system based on an industrial manipulator was proposed. The issues of synchronization beetwin processes of measurement and positioning of the measuring probe in space, issues related to the calibration of the robot, which directly affect the accuracy of the positioning of the probe in space, were considered. An algorithm for generating measuring points is proposed, on the basis of which the automatic generation of the motion program of the robot-manipulator is performed. System management software introduced. The operability of the system was demonstrated by a series of experimental studies of homogeneous magnetic fields.