Please use this identifier to cite or link to this item:
http://earchive.tpu.ru/handle/11683/72089
Title: | Нейросетевое управление манипулятором |
Authors: | Чжан, Юйчэнь |
metadata.dc.contributor.advisor: | Мамонова, Татьяна Егоровна |
Keywords: | робот-манипулятор; нейронная сеть; имитационная модель; программа Matlab; управление; pobot-manipulator; neural network; simulation model; Matlab program; control |
Issue Date: | 2022 |
Citation: | Чжан, Юйчэнь. Нейросетевое управление манипулятором : бакалаврская работа / Чжан, Юйчэнь ; Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ), Инженерная школа информационных технологий и робототехники (ИШИТР), Отделение автоматизации и робототехники (ОАР) ; науч. рук. Т. Е. Мамонова. — Томск, 2022. |
Abstract: | В данной работе в качестве объекта исследования рассматривается двухзвенный манипулятор, исследуются и анализируются его динамические характеристики. Далее разработано управление объектом на основе использования нейронной сети, составлена схема управления манипулятором, разработана имитационная модель в приложении Simulink программы MatLab. В итоге выполнено моделирование отслеживания траектории манипулятора, управляемого нейронной сетью RBF. In this paper, a two-link manipulator is considered as an object of study, its dynamic characteristics are investigated and analyzed. Further, object control was developed based on the use of a neural network, a manipulator control scheme was drawn up, and a simulation model was developed in the Simulink application of the MatLab program. As a result, the tracking of the trajectory of the manipulator controlled by the RBF neural network was simulated. |
URI: | http://earchive.tpu.ru/handle/11683/72089 |
Appears in Collections: | Выпускные квалификационные работы (ВКР) |
Files in This Item:
File | Description | Size | Format | |
---|---|---|---|---|
TPU1373174.pdf | 1,52 MB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.