Стенд для исследования фильтра калмана в системе управления мультикоптером, смоделированным в среде Matlab

Abstract

Исследованы переходные процессы прямого и плавного пуска BLDC-мотора с целью оценки влияния их переходных процессов на датчик акселерометра в мультикоптере, приведены формулы и выражения показывающие, что момент возникающий на оси напрямую влияет на силу, следовательно, на сам акселерометр. Полученная форма этих колебаний момента внесена в дополнительную модель на датчик акселерометра, что позволяет исследовать фильтр Калмена.

The transient processes of the direct and soft start of the BLDC motor were studied in order to assess the influence of their transient processes on the accelerometer sensor in the multicopter; formulas and expressions were given showing that the moment arising on the axis directly affects the force, and therefore the accelerometer itself. The resulting shape of these torque oscillations is included in an additional model on the accelerometer sensor, which makes it possible to study the Kalman filter.