Система управления и её программная реализация для поворота протеза кисти

Abstract

В данной работе был разработан узел для поворота прототипа протеза кисти. Была разработана функциональная и структурная схемы устройства, осуществлен обоснованный выбор компонентов узла, выполнено моделирование переходных процессов в пакете прикладных программ MATLAB Simulink для анализа САР, настроен ПИ-регулятор в контуре регулирования положения.Также для управления системой поворота протеза кисти был разработан алгоритм.

In this work, a node was developed to rotate a prototype of prosthetic hand. A functional and structural scheme of the device was developed, a well-founded choice of the components of the unit was carried out. Simulation of transients in the MATLAB Simulink software package for the analysis of ATS was performed, the PI controller in the position control loop was tuned. Also, an algorithm to control the system of rotation of the prosthetic hand was developed.