Локальная навигация мобильного робота в условиях болотистой местности

Abstract

Цель работы – разработка метода и реализация алгоритма локальной навигации мобильного робота, проектирование структурной и принципиальной схемы устройства. В результате исследования был разработан алгоритм определения координат на основе радиопеленгации и инерциальных навигационных систем. Была разработана структурная и принципиальная схема устройства для радиопеленгации. Даны рекомендации по применению метода с целью уменьшения погрешности вычисления координат.

The purpose of the work is to develop a method and implement an algorithm for local navigation of a mobile robot, design a structural and schematic diagram of the device. As a result of the research, an algorithm for determining coordinates based on radio direction finding and inertial navigation systems was developed. A structural and schematic diagram of a device for radio direction finding was developed. Recommendations are given on the application of the method in order to reduce the error of calculating coordinates.