Беспилотный автомобиль для условий крайнего севера

Abstract

Объектом исследования является беспилотный автомобиль, способный автономно передвигаться в условиях Крайнего Севера. Целью данной работы является разработка гусеничного беспилотного автомобиля, сочетающего в себе инерциальную навигацию и компьютерное зрение, которое можно использовать в условиях слабого сигнала GPS на Крайнем Севере. В процессе исследования была изучена литература по инерциальной навигации, компьютерному зрению, гусеничным техникам и т.д. В результате исследования была разработана структурная схема, был сделан подбор устройств в соответствии с необходимым функционалом, был разработан габаритный размер автомобиля, был разработан алгоритм работы системы и написаны соответствующие программы.

The object of the research is a self-driving car that can navigate autonomously in the Far North. The purpose of this work is to develop a tracked self-driving car combining inertial navigation and computer vision that can be used in environments with weak GPS signals in the far north. During the course of the research, literature on inertial navigation, computer vision, tracked vehicles, etc. was studied.As a result of the study, a block diagram was developed, a selection of devices was made in accordance with the necessary functionality, the overall size of the car was developed, an algorithm for the operation of the system was developed and appropriate programs were written.