Please use this identifier to cite or link to this item:
http://earchive.tpu.ru/handle/11683/132225| Title: | Алгоритм решения обратной кинематики для робототехнического манипулятора на мобильной платформе с учетом ограничениями |
| Authors: | Нгуен, Х. Т. Филипас, Александр Александрович |
| Keywords: | управление манипулятором; обратная кинематика; мобильный манипулятор; эвристический метод; FABRIK |
| Issue Date: | 2025 |
| Publisher: | Томский политехнический университет |
| Citation: | Нгуен, Х. Т. Алгоритм решения обратной кинематики для робототехнического манипулятора на мобильной платформе с учетом ограничениями / Нгуен Х. Т., Филипас А. А. // Молодежь и современные информационные технологии : сборник трудов XXII Международной научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых, 15-17 апреля 2025 г., Томск. — Томск : Изд-во ТПУ, 2025. — С. 246-251. |
| Abstract: | Работа посвящена разработке нового эвристического алгоритма решения обратной кинематики мобильных манипуляторов (кинематических цепей с подвижными корнями) на основе алгоритма FABRIK. Предложенный алгоритм учитывает проблемы ограничений суставов, ориентации конечного эффектора, избыточности, локальных минимумов и приоритета суставов для оптимизации затрат энергии |
| URI: | http://earchive.tpu.ru/handle/11683/132225 |
| Appears in Collections: | Материалы конференций |
Files in This Item:
| File | Size | Format | |
|---|---|---|---|
| conference_tpu-2025-C04_p246-251.pdf | 602,26 kB | Adobe PDF | View/Open |
This item is licensed under a Creative Commons License
