Исследование методов управления движением антропоморфного робота

Abstract

В процессе исследования в рамках магистерской диссертации были проведены анализ существующих решений проблемы управления антропоморфными роботами, разработка алгоритма работы системы управления, апробация системы управления на антропоморфном роботе Robotis DARwIn-OP. В ходе работы также была рассмотрена проблема стабилизации антропоморфного робота при работе алгоритма управления. В результате исследования были получены базовые знания об особенностях методов управления антропоморфными роботами, изучены проблемы, возникающие при управлении таким типом роботов, проведены испытания методов на антропоморфной платформе DARwIn-OP.

In master's thesis were carried out analysis of the existing solutions of control problems in humanoid robotics, development of an control system algorithm, control system testing on humanoid robot Robotis DARwIn-OP. The work also considers a problem of stabilization of the humanoid robot under the control algorithm. In research were studied the basic knowledge about the features of humanoid robot control, the problems arising in the control of this type of robot, the control methods were tested on humanoid robot DARwIn-OP.