Please use this identifier to cite or link to this item: http://earchive.tpu.ru/handle/11683/28026
Title: Исследование методов управления движением антропоморфного робота
Authors: Шеломенцев, Егор Евгеньевич
metadata.dc.contributor.advisor: Воронин, Александр Васильевич
Keywords: АНТРОПОМОРФНЫЙ РОБОТ; МЕТОДЫ УПРАВЛЕНИЯ; УПРАВЛЕНИЕ ПОДАТЛИВОСТЬЮ; СТАБИЛИЗАЦИЯ ПОЛОЖЕНИЯ; ROBOTIS DARWIN-OP; HUMANOID ROBOT; CONTROL METHODS; STIFFNESS CONTROL; POSITION STABILIZATION; ROBOTIS DARWIN-OP
Issue Date: 2016
Citation: Шеломенцев Е. Е. Исследование методов управления движением антропоморфного робота : дипломный проект / Е. Е. Шеломенцев ; Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ), Институт кибернетики (ИК), Кафедра интегрированных компьютерных систем управления (ИКСУ) ; науч. рук. А. В. Воронин. — Томск, 2016.
Abstract: В процессе исследования в рамках магистерской диссертации были проведены анализ существующих решений проблемы управления антропоморфными роботами, разработка алгоритма работы системы управления, апробация системы управления на антропоморфном роботе Robotis DARwIn-OP. В ходе работы также была рассмотрена проблема стабилизации антропоморфного робота при работе алгоритма управления. В результате исследования были получены базовые знания об особенностях методов управления антропоморфными роботами, изучены проблемы, возникающие при управлении таким типом роботов, проведены испытания методов на антропоморфной платформе DARwIn-OP.
In master's thesis were carried out analysis of the existing solutions of control problems in humanoid robotics, development of an control system algorithm, control system testing on humanoid robot Robotis DARwIn-OP. The work also considers a problem of stabilization of the humanoid robot under the control algorithm. In research were studied the basic knowledge about the features of humanoid robot control, the problems arising in the control of this type of robot, the control methods were tested on humanoid robot DARwIn-OP.
URI: http://earchive.tpu.ru/handle/11683/28026
Appears in Collections:Выпускные квалификационные работы (ВКР)

Files in This Item:
File Description SizeFormat 
TPU187782.pdf410,26 kBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.