Определение положения электрода сварочного робота с использованием технического зрения

Abstract

Разработана система для определения координат электрода манипулятора KUKA KR – 16 – 2. В процессе исследования обозревается проблемы доступа к программным решениям технического зрения, которые реализованы крупными компаниями. Представляется обзор существующих решений в области технического зрения сварочных роботов. Техническая часть содержит настройки и калибровку камеры, а так же конструкцию для закрепления камер. Написан программный код на языке С++ работы системы определения координат и контуров электрода.

A system for determining the coordinates of the manipulator electrode KUKA KR-16-2 was developed. During the research, problems of access to software solutions for technical vision that are implemented by large companies are reviewed. An overview of existing solutions in the field of technical view of welding robots is presented. A technical part contains camera settings and calibration, modelled construction, which was assembled . The program code in the C ++ language of the coordinate determination system and electrode circuits is written.