Разработка учебного мобильного робота Outdoor-типа

Abstract

В данной работе был разработан учебный мобильный робот outdoor-типа для проведения исследований, решения практических задач и апробации алгоритмов управления в физически неоднородной среде. Был проведен анализ аналогов учебных мобильных робототехнических платформ. Разработана структурная схема учебного мобильного робота outdoor-типа. Разработана электрическая принципиальная схема управления двигателем постоянного тока. Проведен выбор элементов для драйвера робота. Разработана двухконтурная система управления роботом. Было проведено сравнение различных методов фильтрации на основе метода экспоненциального скользящего среднего и на основе нейронных сетей.

In this paper, an outdoor mobile training robot was developed to carry out research, solve practical problems and approbate algorithms in a physically heterogeneous environment. Competing mobile robotics platforms were analyzed. A structural diagram of an outdoor mobile robot has been developed. DC motor control system schematics has been developed. The elements for the robot driver has been determined. A robot control system with two closed loops was developed. A comparison between the exponential moving average filter and the neural network-based filter was made