Please use this identifier to cite or link to this item: http://earchive.tpu.ru/handle/11683/54729
Title: Система управления приводами суставов экзоскелета
Authors: Веретехин, Артем Валерьевич
metadata.dc.contributor.advisor: Фадеев, Александр Сергеевич
Keywords: экзоскелет нижних конечностей; мистема управления приводами экзоскелета; сервопривод; фильтрация; электромиография; lower limb exoskeleton; exoskeleton drive control system; servo; filtration; electromyography
Issue Date: 2019
Citation: Веретехин А. В. Система управления приводами суставов экзоскелета : бакалаврская работа / А. В. Веретехин ; Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ), Инженерная школа информационных технологий и робототехники (ИШИТР), Отделение автоматизации и робототехники (ОАР) ; науч. рук. А. С. Фадеев. — Томск, 2019.
Abstract: Современная медицинская практика показывает острую потребность в экзоскелетных системах, усиливающих физические возможности людей с нарушениями работы опорно-двигательного аппарата. Внимание к таким человеко-машинным системам объясняется их высоким потенциалом в расширении функциональных возможностей человека. В данной работе рассматривается задача построения системы, управляющей суставами экзоскелета нижних конечностей. Для реализации движения суставов принято решение использовать сервоприводы. В качестве сигналов управления предложено использовать биоэлектрические сигналы, снимаемые с человеческих мышц с помощью электромиографии. Первичная обработка управляющего сигнала производится в программном пакете MATLAB. Передача сигналов на приводы реализуется с помощью микроконтроллера Arduino.
Modern medical practice shows an acute need for exoskeleton systems, enhancing the physical capabilities of people with disabilities of the musculoskeletal system. Attention to such man-machine systems is explained by their high potential in expanding human functional capabilities. In this paper, there is the task of building a system that controls the joints of the exoskeleton of the lower extremities. To implement the movement of the joints, it was decided to use servos. As control signals, it is proposed to use bioelectric signals taken by human muscles using electromyography. Primary processing of the control signal in the software package MATLAB. Signal transmission to the drives is implemented using an Arduino microcontroller.
URI: http://earchive.tpu.ru/handle/11683/54729
Appears in Collections:ВКР

Files in This Item:
File SizeFormat 
TPU731245.pdf2,41 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.