Разработка мобильного робота повышенной проходимости

Abstract

В ходе выполнения данной работы были рассмотрены виды конструкций шагающих роботов, формы корпусов и типы движителей. После обзора, в данной работе, было решено использовать гексапедальную конструкцию с продолговатой формой корпуса и дуговыми движителями. Спроектированы структурная и функциональная схемы, дерево вызова процедур мобильного робота повышенной проходимости, помимо этого, был разработан алгоритм движения робота. Произведён расчёт и выбор элементов системы. В месте с этим, был разработан и изготовлен физический макет проектируемого робота. Проведены испытания макета и сделаны заключения, о том, что при использовании шаговых приводов, необходимо применение датчика положения, в связи с пропуском шагов привода, либо применение редуктора, который бы предотвратил пропуск шагов.

In the course of this work, the types of walking robot structures, the shapes of the body, and the types of propulsors were considered. After the literature review, it was decided to use a hexapedal construction with an elongated body shape and arc propulsors for this work. In addition, an algorithm for robot movement was developed. Calculation and selection of the system elements were carried out. In this part, a physical prototype of the designed robot was developed and manufactured. Tests of the prototype were made and conclusions were drawn that when using step drives it is necessary to apply the position of the sensor or use the gearboxes that will maintain the throughput.