Please use this identifier to cite or link to this item: http://earchive.tpu.ru/handle/11683/64943
Title: Управление зарядной станцией для автономного подводного аппарата
Other Titles: Charging station control system for an underwater robot
Authors: Езангина, Татьяна Александровна
Гайворонский, Сергей Анатольевич
Хожаев, Иван Валерьевич
Keywords: станции; неопределенности; распределенные параметры; математическая модель; вода; подводные аппараты
Issue Date: 2017
Publisher: Изд-во ТУСУР
Citation: Езангина, Татьяна Александровна. Управление зарядной станцией для автономного подводного аппарата / Т. А. Езангина, С. А. Гайворонский, И. В. Хожаев // Доклады Томского государственного университета систем управления и радиоэлектроники. — 2017. — Т. 20, № 1. — [С. 105-109].
Abstract: Разрабатывается система управления движением зарядной станции, спускаемой с судна-носителя на кабель-тросе в условиях морской качки. При этом рассматривается режим погружения зарядной станции на большую глубину и последующий режим стабилизации ее положения. Для указанных режимов разработана математическая модель системы управления с учетом распределенности массы длинного кабель-троса, интервальной неопределенности параметров звена «трос - зарядная станция» и наличия трения кабель-троса о воду. С целью компенсации влияния морской качки в указанных режимах предлагается использовать линейный робастный регулятор, управляющий установленной на зарядной станции амортизирующей лебедкой. На основе коэффициентного метода проведены параметрический синтез робастного регулятора и моделирование системы управления зарядной станцией.
The article describes the systems to damp vertical oscillations of a charging station at great depths caused by sea disturbance using a shock-absorbing hoist located on the control station. The obtained mathematical model of the control system for a charging station takes into consideration the features of a control object. The latter includes the change of a cable-rope, its mass distribution by a considerable length, interval uncertainty of cable-rope features, mass of the charging station, associated water mass, change of water density and presence of friction of a cable-rope on water.
URI: http://earchive.tpu.ru/handle/11683/64943
Appears in Collections:Репринты научных публикаций

Files in This Item:
File SizeFormat 
reprint-nw-21494.pdf309,14 kBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.