Please use this identifier to cite or link to this item:
http://earchive.tpu.ru/handle/11683/132103| Title: | Алгоритм управления манипулятором KUKA youBot с геометрическим подходом решения обратной кинематики с учетом физических ограничений |
| Authors: | Нгуен Хоанг Тиен |
| metadata.dc.contributor.advisor: | Филипас, Александр Александрович |
| Keywords: | обратная кинематика; управление; манипуляторы; геометрический подход; KUKA youBot |
| Issue Date: | 2025 |
| Publisher: | Томский политехнический университет |
| Citation: | Нгуен Хоанг Тиен. Алгоритм управления манипулятором KUKA youBot с геометрическим подходом решения обратной кинематики с учетом физических ограничений / Нгуен Хоанг Тиен ; науч. рук. Филипас А. А. // Научная инициатива иностранных студентов и аспирантов : сборник докладов V Международной научно-практической конференции, Томск, 22-24 апреля 2025 г. — Томск : Изд-во ТПУ, 2025. — С. 199-204. |
| Abstract: | Содержание работы посвящено разработке алгоритма решения обратной кинематики мобильного манипулятора KUKA youBot, учитывающего физические ограничения шарнира и исключающего проблему избыточности для задачи управления с 6 параметрами степеней свободы. Предложенный алгоритм обеспечивает новый подход, основанный на геометрических методах, для решения проблемы избыточности без использования дополнительных параметров |
| URI: | http://earchive.tpu.ru/handle/11683/132103 |
| Appears in Collections: | Материалы конференций |
Files in This Item:
| File | Size | Format | |
|---|---|---|---|
| conference_tpu-2025-C19_p199-204.pdf | 508,96 kB | Adobe PDF | View/Open |
This item is licensed under a Creative Commons License
