Please use this identifier to cite or link to this item:
http://earchive.tpu.ru/handle/11683/132105| Title: | Навигация мобильного робота с определением проскальзывания |
| Authors: | Сунь Чан Брылев, Олег Александрович |
| metadata.dc.contributor.advisor: | Филипас, Александр Александрович |
| Keywords: | мобильные роботы; обнаружение; проскальзывание; трение; мониторинг тока; траектория |
| Issue Date: | 2025 |
| Publisher: | Томский политехнический университет |
| Citation: | Сунь Чан. Навигация мобильного робота с определением проскальзывания / Сунь Чан, Брылев О. А. ; науч. рук. Филипас А. А. // Научная инициатива иностранных студентов и аспирантов : сборник докладов V Международной научно-практической конференции, Томск, 22-24 апреля 2025 г. — Томск : Изд-во ТПУ, 2025. — С. 208-215. |
| Abstract: | В данном исследовании для решения проблемы проскальзывания колесных мобильных роботов в сложной наземной среде предлагается метод обнаружения и компенсации проскальзывания в реальном времени на основе мониторинга тока двигателя. Посредством создания линейной модели коэффициента токапроскальзывания в сочетании с трехэтапной экспериментальной проверкой (сбор данных, моделирование параметров и алгоритм компенсации) выявлен закон влияния различных материалов пола (пластик/ковролин/столешница) на характеристики проскальзывания. Экспериментальные результаты показывают, что разработанный алгоритм компенсации с подачей момента вперед позволяет значительно уменьшить смещение траектории |
| URI: | http://earchive.tpu.ru/handle/11683/132105 |
| Appears in Collections: | Материалы конференций |
Files in This Item:
| File | Size | Format | |
|---|---|---|---|
| conference_tpu-2025-C19_p208-215.pdf | 798,35 kB | Adobe PDF | View/Open |
This item is licensed under a Creative Commons License
