Пожалуйста, используйте этот идентификатор, чтобы цитировать или ссылаться на этот ресурс:
http://earchive.tpu.ru/handle/11683/139153| Название: | Кинематическое описание платформы Стюарта-Гоффа на основе кватернионов |
| Авторы: | Гриценко, К. В. Головченко, С. С. |
| Научный руководитель: | Исаев, Юсуп Ниязбекович |
| Ключевые слова: | кватернионы; формализм кватернионов; платформа Стюарта-Гоффа; кинематика; робототехническая система; контроллеры; робототехника; беспилотная авиация |
| Дата публикации: | 2026 |
| Издатель: | Томский политехнический университет |
| Библиографическое описание: | Гриценко, К. В. Кинематическое описание платформы Стюарта-Гоффа на основе кватернионов / Гриценко К. В., Головченко С. С. ; науч. рук. Исаев Ю. Н. // Молодежь и современные информационные технологии : сборник трудов XXIII Международной научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых, 18-20 февраля 2026 г., Томск. — Томск : Изд-во ТПУ, 2026. — С. 775-780. |
| Аннотация: | В данной работе представлено применение аппарата кватернионов для описания кинематики робототехнических систем на примере платформы Стюарта-Гоффа. Обоснованы преимущества метода в сравнении с углами Эйлера, включая отсутствие сингулярностей и вычислительную эффективность. Реализована математическая модель и решена обратная задача кинематики. По результатам моделирования доказана корректность предложенного подхода |
| URI: | http://earchive.tpu.ru/handle/11683/139153 |
| Располагается в коллекциях: | Материалы конференций |
Файлы этого ресурса:
| Файл | Размер | Формат | |
|---|---|---|---|
| conference_tpu-2026-C04_p775-780.pdf | 323,91 kB | Adobe PDF | Просмотреть/Открыть |
Лицензия на ресурс: Лицензия Creative Commons
