Пожалуйста, используйте этот идентификатор, чтобы цитировать или ссылаться на этот ресурс:
http://earchive.tpu.ru/handle/11683/139450| Название: | Разработка системы локализации и управления мобильным роботом на основе QR-кодов |
| Авторы: | Цзян Ихан У И |
| Научный руководитель: | Кривошеев, Николай Анатольевич |
| Ключевые слова: | мобильный робот; QR-код; коррекция параллакса; управление движением; позиционирование; детектирование |
| Дата публикации: | 2026 |
| Издатель: | Томский политехнический университет |
| Библиографическое описание: | Цзян Ихан. Разработка системы локализации и управления мобильным роботом на основе QR-кодов / Цзян Ихан, У И ; науч. рук. Кривошеев Н. А. // Научная инициатива иностранных студентов и аспирантов : сборник докладов VI Международной научно-практической конференции, Томск, 20-23 апреля 2026 г. — Томск : Изд-во ТПУ, 2026. — С. 346-351. |
| Аннотация: | Разработана система навигации мобильного робота на основе QR-кодов. Для устранения проекционной ошибки, возникающей из-за размещения QR-кода на роботе и места расположения камеры, предложен метод коррекции параллакса с калибровкой на основе опорных точек и формул, корректирующих точное расположение QR-кода в пространстве [2]. Позиция робота сглаживается экспоненциальным скользящим средним [2]. Управление реализовано на основе пропорционального регулятора с замедлением при приближении к целевой точке и остановкой при потере маркера, расположенного на роботе [3]. Эксперименты подтвердили эффективность разработанного подхода: средняя ошибка позиционирования 1.1-2.7 см |
| URI: | http://earchive.tpu.ru/handle/11683/139450 |
| Располагается в коллекциях: | Материалы конференций |
Файлы этого ресурса:
| Файл | Размер | Формат | |
|---|---|---|---|
| conference_tpu-2026-C19_p346-351.pdf | 448,11 kB | Adobe PDF | Просмотреть/Открыть |
Лицензия на ресурс: Лицензия Creative Commons
