Пожалуйста, используйте этот идентификатор, чтобы цитировать или ссылаться на этот ресурс:
http://earchive.tpu.ru/handle/11683/61323| Название: | Разработка и исследование системы управления сбалансированным манипулятором |
| Авторы: | Дун, Бо |
| Научный руководитель: | Гайворонский, Сергей Анатольевич |
| Ключевые слова: | сбалансированный манипулятор; электропривод; датчик натяжения троса; резонансные колебания; частотные характеристики; сухое трение; псевдолинейное корректирующее устройство; блок компенсации сухого трения; balanced manipulator; electric drive; cable tension sensor; resonant vibrations; frequency characteristics; dry friction; pseudo-linear correction device; dry friction compensation unit |
| Дата публикации: | 2020 |
| Библиографическое описание: | Дун Бo Разработка и исследование системы управления сбалансированным манипулятором : бакалаврская работа / Бo Дун ; Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ), Инженерная школа информационных технологий и робототехники (ИШИТР), Отделение автоматизации и робототехники (ОАР) ; науч. рук. С. А. Гайворонский. — Томск, 2020. |
| Аннотация: | Эта работа заключалась в разработке и исследовании сбалансированного манипулятора системы управления, в эксперименте построена математическая модель сбалансированного манипулятора, изучено влияние упругих колебаний и сухого трения системы, а также с использованием псевдолинейных корректирующих устройств на основе управляемой гистерезисной нелинейности "упор". Для уменьшения воздействия упругих колебаний и разработано устройство компенсации сухого трения и т. Д. This work consisted in the development and study of a balanced manipulator of the control system, in the experiment a mathematical model of a balanced manipulator was built, the influence of elastic vibrations and dry friction of the system was studied, as well as using pseudo-linear corrective devices based on controlled stop hysteresis non-linearity. To reduce the impact of elastic vibrations, a device for compensating dry friction, etc. |
| URI: | http://earchive.tpu.ru/handle/11683/61323 |
| Располагается в коллекциях: | Выпускные квалификационные работы (ВКР) |
Файлы этого ресурса:
| Файл | Описание | Размер | Формат | |
|---|---|---|---|---|
| TPU937470.pdf | 1,34 MB | Adobe PDF | Просмотреть/Открыть |
Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.