Please use this identifier to cite or link to this item: http://earchive.tpu.ru/handle/11683/61323
Title: Разработка и исследование системы управления сбалансированным манипулятором
Authors: Дун, Бо
metadata.dc.contributor.advisor: Гайворонский, Сергей Анатольевич
Keywords: сбалансированный манипулятор; электропривод; датчик натяжения троса; резонансные колебания; частотные характеристики; сухое трение; псевдолинейное корректирующее устройство; блок компенсации сухого трения; balanced manipulator; electric drive; cable tension sensor; resonant vibrations; frequency characteristics; dry friction; pseudo-linear correction device; dry friction compensation unit
Issue Date: 2020
Citation: Дун Бo Разработка и исследование системы управления сбалансированным манипулятором : бакалаврская работа / Бo Дун ; Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ), Инженерная школа информационных технологий и робототехники (ИШИТР), Отделение автоматизации и робототехники (ОАР) ; науч. рук. С. А. Гайворонский. — Томск, 2020.
Abstract: Эта работа заключалась в разработке и исследовании сбалансированного манипулятора системы управления, в эксперименте построена математическая модель сбалансированного манипулятора, изучено влияние упругих колебаний и сухого трения системы, а также с использованием псевдолинейных корректирующих устройств на основе управляемой гистерезисной нелинейности "упор". Для уменьшения воздействия упругих колебаний и разработано устройство компенсации сухого трения и т. Д.
This work consisted in the development and study of a balanced manipulator of the control system, in the experiment a mathematical model of a balanced manipulator was built, the influence of elastic vibrations and dry friction of the system was studied, as well as using pseudo-linear corrective devices based on controlled stop hysteresis non-linearity. To reduce the impact of elastic vibrations, a device for compensating dry friction, etc.
URI: http://earchive.tpu.ru/handle/11683/61323
Appears in Collections:Выпускные квалификационные работы (ВКР)

Files in This Item:
File SizeFormat 
TPU937470.pdf1,34 MBAdobe PDFView/Open


Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.