Нейросетевое управление манипулятором

Abstract

В данной работе в качестве объекта исследования рассматривается двухзвенный манипулятор, исследуются и анализируются его динамические характеристики. Далее разработано управление объектом на основе использования нейронной сети, составлена схема управления манипулятором, разработана имитационная модель в приложении Simulink программы MatLab. В итоге выполнено моделирование отслеживания траектории манипулятора, управляемого нейронной сетью RBF.

In this paper, a two-link manipulator is considered as an object of study, its dynamic characteristics are investigated and analyzed. Further, object control was developed based on the use of a neural network, a manipulator control scheme was drawn up, and a simulation model was developed in the Simulink application of the MatLab program. As a result, the tracking of the trajectory of the manipulator controlled by the RBF neural network was simulated.