Пожалуйста, используйте этот идентификатор, чтобы цитировать или ссылаться на этот ресурс: http://earchive.tpu.ru/handle/11683/75366
Название: Исследование эффектов проскальзывания при навигации мобильного робота при движении по неоднородным поверхностям
Авторы: Брылев, Олег Александрович
Научный руководитель: Филипас, Александр Александрович
Ключевые слова: колёсный мобильный робот; навигация; локализация; проскальзывание колёс; неоднородная среда; одометрия; фильтр Калмана; wheeled mobile robot; navigation; localization; wheel slippage; heterogeneous environment; odometry; Kalman filter
Дата публикации: 2023
Библиографическое описание: Брылев О. А. Исследование эффектов проскальзывания при навигации мобильного робота при движении по неоднородным поверхностям : выпускная квалификационная работа магистранта / О. А. Брылев ; Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ), Инженерная школа информационных технологий и робототехники (ИШИТР), Отделение автоматизации и робототехники (ОАР) ; науч. рук. А. А. Филипас. — Томск, 2023.
Аннотация: В работе представлено исследование проскальзывания колёс мобильного робота в задаче навигации при движении по неоднородной поверхности. Были проведены эксперименты по получению данных о движении робота по поверхностям с различным свойствами. На основе экспериментальных данных были построены модели зависимости коэффициента проскальзывания колеса от тока двигателя с учётом нормированной угловой скорости колёс. Для фильтрации шумов в измерениях тока двигателей был настроен фильтр Калмана. В заключении была проведена апробация работы системы оценки проскальзывания колёс мобильного робота.
This paper presents a study of the wheel slippage of a mobile robot in a navigation problem while moving on a heterogeneous surface. Experiments were carried out to obtain data on the motion of the robot on surfaces with different properties. Models of the relationship between wheel slippage and motor current, taking into account the normalized angular velocity of the wheels, were constructed based on the experimental data. A Kalman filter was tuned to filter the noise in the motor current measurements. Finally, the wheel slippage estimation system of the mobile robot was tested.
URI: http://earchive.tpu.ru/handle/11683/75366
Располагается в коллекциях:Магистерские диссертации

Файлы этого ресурса:
Файл Описание РазмерФормат 
TPU1460137.pdf1,18 MBAdobe PDFПросмотреть/Открыть


Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.