Разработка мобильной роботизированной платформы с функцией преодоления лестничных пролетов

Abstract

В ходе выполнения данной работы проводился обзор существующих мобильных роботизированных систем с функцией преодоления лестниц. После обзора было проведено моделирование перемещения мобильной платформы в программной среде Inventor, на основе которого был разработан алгоритм управления движением и выполнен подбор требуемых компонентов. Алгоритм проверялся с помощью сопоставления разных видеозаписей движения ног платформы. В результате исследования можно утверждать, что разработанная платформа способна преодолевать лестничные пролеты с максимальными параметрами из требуемых, при этом также выполняются остальные заданные характеристики платформы.

In the course of this work, a review of existing mobile robotic systems with the function of overcoming stairs was conducted. After the review, a simulation of the movement of the mobile platform was carried out in the Inventor software environment, on the basis of which a motion control algorithm was developed and the selection of the required components was performed. The algorithm was tested by comparing different videos of the movement of the platform's legs. As a result of the study, it can be concluded that the developed platform is able to overcome staircases with the maximum parameters of the required ones, while the rest of the specified characteristics of the platform are also fulfilled.