Разработка алгоритма навигации для робота indoor - типа

Abstract

В данной работе описывается процесс разработки алгоритма автономной навигации мобильного робота indoor-типа, способного осуществлять построение карты помещения, находить местоположение робота на ней, строить путь до целевой точки с учетом препятствий и осуществлять движение робота по нему. Работа включает в себя аналитический обзор литературных источников, разработку структурной схемы системы, программную реализацию всех блоков структурной схемы. Далее разработанная система была подвержена многократным тестированиям, прошедшим успешно, что доказывает ее работоспособность.

This paper describes the process of developing an autonomous navigation algorithm for an indoor-type mobile robot capable of building a room map, finding the location of the robot on it, building a path to the target point, taking into account obstacles, and moving the robot along it. The work includes an analytical review of literary sources, the development of a block diagram of the system, software implementation of all blocks of the block diagram. Further, the developed system was subjected to multiple tests that were successful, which proves its performance.