Пожалуйста, используйте этот идентификатор, чтобы цитировать или ссылаться на этот ресурс:
http://earchive.tpu.ru/handle/11683/75773
Название: | Разработка системы управления роботизированного электробайка |
Авторы: | Акилбаева, Адеми Бекенкызы |
Научный руководитель: | Леонов, Сергей Владимирович |
Ключевые слова: | роботизированный электробайк; балансировка; система управления; алгоритм; беспилотный электробайк; robotic electric bike; balancing; control system; algorithm; unmanned electric bike |
Дата публикации: | 2023 |
Библиографическое описание: | Акилбаева А. Б. Разработка системы управления роботизированного электробайка : выпускная квалификационная работа бакалавра / А. Б. Акилбаева ; Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ), Инженерная школа информационных технологий и робототехники (ИШИТР), Отделение автоматизации и робототехники (ОАР) ; науч. рук. С. В. Леонов. — Томск, 2023. |
Аннотация: | В работе рассмотрены конструкционные решения, применяемые в системах балансировки На основании требуемых параметров, а также проведенного обзора был произведен подбор компонентов, созданы структурная и функциональная схемы, спроектировано дерево вызова процедур. Для дерева вызова процедур была реализована в виде алгоритма процедура расчета ПИД-регулятора. Кроме того, были реализованы в виде алгоритмов процедуры, касающиеся определения положения байка в пространстве. На основе проделанной работы была собрана 3D-модель системы балансировки, а также спроектирована имитационная модель в MATLAB, позволяющая проверять различные алгоритмы балансировки. The work considered design solutions used in balancing systems. Based on the required parameters and a review conducted, component selection was performed, and structural and functional diagrams were created. A procedure call tree was designed, and for this tree, a procedure for calculating a PID controller was implemented as an algorithm. Additionally, procedures related to determining the position of the bike in space were implemented as algorithms. Based on the work done, a 3D model of the balancing system was assembled, and a simulation model was designed in MATLAB to test various balancing algorithms. |
URI: | http://earchive.tpu.ru/handle/11683/75773 |
Располагается в коллекциях: | Выпускные квалификационные работы (ВКР) |
Файлы этого ресурса:
Файл | Описание | Размер | Формат | |
---|---|---|---|---|
TPU1465332.pdf | 2,55 MB | Adobe PDF | Просмотреть/Открыть |
Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.