Разработка системы управления роботизированного электробайка

Abstract

В работе рассмотрены конструкционные решения, применяемые в системах балансировки На основании требуемых параметров, а также проведенного обзора был произведен подбор компонентов, созданы структурная и функциональная схемы, спроектировано дерево вызова процедур. Для дерева вызова процедур была реализована в виде алгоритма процедура расчета ПИД-регулятора. Кроме того, были реализованы в виде алгоритмов процедуры, касающиеся определения положения байка в пространстве. На основе проделанной работы была собрана 3D-модель системы балансировки, а также спроектирована имитационная модель в MATLAB, позволяющая проверять различные алгоритмы балансировки.

The work considered design solutions used in balancing systems. Based on the required parameters and a review conducted, component selection was performed, and structural and functional diagrams were created. A procedure call tree was designed, and for this tree, a procedure for calculating a PID controller was implemented as an algorithm. Additionally, procedures related to determining the position of the bike in space were implemented as algorithms. Based on the work done, a 3D model of the balancing system was assembled, and a simulation model was designed in MATLAB to test various balancing algorithms.