Пожалуйста, используйте этот идентификатор, чтобы цитировать или ссылаться на этот ресурс: http://earchive.tpu.ru/handle/11683/27644
Название: Разработка системы управления роботом-гексаподом
Авторы: Рудь, Максим Николаевич
Научный руководитель: Гончаров, Валерий Иванович
Ключевые слова: машинное обучение; обучение с подкреплением; GPU; локализация и построение карты; нейронные сети; machine learning; reinforcement learning; GPU; localization and mapping; neural networks
Дата публикации: 2016
Библиографическое описание: Рудь М. Н. Разработка системы управления роботом-гексаподом : дипломный проект / М. Н. Рудь ; Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ), Институт кибернетики (ИК), Кафедра интегрированных компьютерных систем управления (ИКСУ) ; науч. рук. В. И. Гончаров. — Томск, 2016.
Аннотация: Магистерская диссертация состоит из 103 страниц, содержит 14 рисунков, 14 таблиц. Ключевые слова: система управления, робот-гексапод, 3D-сканирование местности, локализация и построение карты, машинное обучение, глубокое обучение, обучение с подкреплением, нейронные сети, параллельные вычисления, CUDA. Объект исследования: аппаратная и алгоритмическая части системы управления роботом – гексаподом. Цель работы: разработка системы управления роботом – гексаподом. Результат работы: спроектирована аппаратная и программная часть системы управления роботом гексаподом. Разработана и реализована система локализации и построения карты местности с использованием визуальной одометрии и вычислений на графическом процессоре. Разработана система глубокого обучения с подкреплением для шагающего робота.
Master thesis consists of 103 pages, 14 figures and 14 tables Key words: control system, robot hexapod, 3D-scanning, localization and mapping, machine learning, deep learning, reinforcement learning, parallel computing, CUDA. Research object: hardware and algorithmic parts of control system for hexapod robot Goal: development of control system for hexapod robot Result: control system for hexapod robot was designed. Localization and mapping system was developed using visual odometry and parallel computations. System of reinforcement learning for walking robot was designed
URI: http://earchive.tpu.ru/handle/11683/27644
Располагается в коллекциях:ВКР

Файлы этого ресурса:
Файл РазмерФормат 
TPU163668.pdf1,72 MBAdobe PDFПросмотреть/Открыть


Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.