Исследование роботизированной мобильной платформы KUKA youBot

Abstract

Объектом исследования является роботизированная мобильная платформа KUKA youBot, которая предназначена для решения исследовательских и промышленных задач. В основу научных исследований данной работы положены методы математического (обзор описания кинематики и динамики робота) и компьютерного моделирования (имитационное моделирование). Цель работы – изучение кинематики и динамики KUKA youBot, разработка программного обеспечения для решения простых робототехнических задач и обучения студентов основам работы с данным роботом. В процессе исследования произведён аналитический обзор по данной теме, разработано ПО для решения базовых робототехнических задач.

The target of research is the robotic mobile platform KUKA youBot, which is designed to solve research and industrial problems. The scientific research of this work is based on methods of mathematical (review of the description of kinematics and robot dynamics) and computer modeling (simulation modeling). The work objective is to study the kinematics and dynamics of KUKA youBot, to develop software for solving simple robotic tasks and to teach students the basics of working with this robot. During the research, an analytical review on this topic was made, software for solving basic robotic tasks was developed.