Система управления движением телеуправляемого подводного аппарата

Abstract

Цель работы - рассчитать параметры регуляторов системы управления движением телеуправляемого необитаемого подводного аппарата. В процессе выполнения работы была проведено имитационное моделирование движения подводного аппарата; построена его математическая модель; выполнен параметрический синтез регуляторов системы управления движением аппарата. Синтезированная система обеспечивает устойчивое движение аппарата в условиях интервальной неопределенности параметров самого аппарата и окружающей среды.

The main aim of current research is to synthesize parameters of remotely operated vehicle motion control system. To do that, several problems were solved: simulation modelling of ROVmotion was performed, a mathematical model of ROV was derived, robust and adaptively-robust ROV motion control system parametric synthesis was performed. Considered systemis capable to provide stable ROV motion, considering uncertain parameters of ROV itself and its environment.