Пожалуйста, используйте этот идентификатор, чтобы цитировать или ссылаться на этот ресурс:
http://earchive.tpu.ru/handle/11683/132225| Название: | Алгоритм решения обратной кинематики для робототехнического манипулятора на мобильной платформе с учетом ограничениями |
| Авторы: | Нгуен, Х. Т. Филипас, Александр Александрович |
| Ключевые слова: | управление манипулятором; обратная кинематика; мобильный манипулятор; эвристический метод; FABRIK |
| Дата публикации: | 2025 |
| Издатель: | Томский политехнический университет |
| Библиографическое описание: | Нгуен, Х. Т. Алгоритм решения обратной кинематики для робототехнического манипулятора на мобильной платформе с учетом ограничениями / Нгуен Х. Т., Филипас А. А. // Молодежь и современные информационные технологии : сборник трудов XXII Международной научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых, 15-17 апреля 2025 г., Томск. — Томск : Изд-во ТПУ, 2025. — С. 246-251. |
| Аннотация: | Работа посвящена разработке нового эвристического алгоритма решения обратной кинематики мобильных манипуляторов (кинематических цепей с подвижными корнями) на основе алгоритма FABRIK. Предложенный алгоритм учитывает проблемы ограничений суставов, ориентации конечного эффектора, избыточности, локальных минимумов и приоритета суставов для оптимизации затрат энергии |
| URI: | http://earchive.tpu.ru/handle/11683/132225 |
| Располагается в коллекциях: | Материалы конференций |
Файлы этого ресурса:
| Файл | Размер | Формат | |
|---|---|---|---|
| conference_tpu-2025-C04_p246-251.pdf | 602,26 kB | Adobe PDF | Просмотреть/Открыть |
Лицензия на ресурс: Лицензия Creative Commons
