Please use this identifier to cite or link to this item:
http://earchive.tpu.ru/handle/11683/1479
Title: | Сглаживание траектории перемещения рабочего органа робота-манипулятора |
Authors: | Горитов, А. Н. Алферов, С. М. |
Keywords: | сглаживание; траектории; перемещения; рабочие органы; роботы-манипуляторы; декартова система координат; дискретные последовательности; узлы; метод наименьших квадратов; задачи; модифицированный метод; классический метод; динамические нагрузки; приводы; звенья |
Issue Date: | 2006 |
Publisher: | Томский политехнический университет |
Citation: | Горитов А. Н. Сглаживание траектории перемещения рабочего органа робота-манипулятора / А. Н. Горитов, С. М. Алферов // Известия Томского политехнического университета [Известия ТПУ]. — 2006. — Т. 309, № 8. — [С. 176-179]. |
Abstract: | Планирование траектории перемещения рабочего органа в декартовой системе координат приводит к необходимости сглаживания дискретной последовательности узлов траектории. Классический метод наименьших квадратов не применим в силу того, что при сглаживании начальное и конечное положение рабочего органа робота-манипулятора должны быть строго определены. Для решения этой задачи предлагается модифицированный метод наименьших квадратов. Этот метод позволяет построить сглаженную траекторию перемещения рабочего органа с сохранением его начального и конечного положения; уменьшить динамическую нагрузку на приводы и звенья робота-манипулятора. |
URI: | http://earchive.tpu.ru/handle/11683/1479 |
ISSN: | 1684-8519 |
Appears in Collections: | Известия Томского политехнического университета. Инжиниринг георесурсов |
Files in This Item:
File | Description | Size | Format | |
---|---|---|---|---|
bulletin_tpu-2006-309-8-39.pdf | 378,46 kB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.