Анализ динамических свойств трособлочной системы силовой разгрузки с учетом сухого трения в блоках

Abstract

В работе проведено математическое описание трособлочной системы силовой разгрузки, используемой в сбалансированных манипуляторах. Особенностью полученной модели является учет нелинейной характеристики сухого трения, действующего в многочисленных блоках трособлочной системы. Результаты ВКР могут быть использованы в дальнейшем для решения задачи повышения качества и точности систем силовой разгрузки сбалансированных манипуляторов.

Carried out in the work the mathematical description of the rope-modular system of power weight compensation, which used in balanced manipulators. The peculiarity of the obtained model is the consideration of the nonlinear characteristic of dry friction acting in numerous blocks of the rope-modular system. The results of graduate qualification work can be used in the future to solve the problem of improving the quality and accuracy of the power weight compensation systems for balanced manipulators.