Методы и алгоритмы прямой и обратной кинематики для многосекционных непрерывных роботов

Abstract

НКР посвящена разработке методов и алгоритмов для решения обратной задачи кинематики для непрерывных роботов. Во введении обоснована актуальность, сформулированы цель и задачи, определена научная новизна, а также отражены теоретическая и практическая ценности. В первой главе рассматриваются существующие алгоритмы для решения прямой и обратной задач кинематики для непрерывных роботов. Во второй главе описываются предлагаемые методы и алгоритмы, для решения обратной задачи кинематики, алгоритм уклонения от столкновения с препятствием и алгоритм планирования движения с учетом контакта с препятствием. В третьей главе отражены результаты тестирования предложенных методов и алгоритмов в компьютерном моделировании. В заключении приведены основные выводы и ключевые результаты.

The work is dedicated to the development of methods and algorithms for solving the inverse kinematics problem for continuum robots. The introduction substantiates the relevance, formulates the goal and objectives, defines scientific novelty. The first chapter discusses existing algorithms for solving forward and inverse kinematic problems for continuum robots. The second chapter describes the proposed methods and algorithms for solving the inverse problem of kinematics, the collision avoidance algorithm, and the motion algorithm taking into account contact with an obstacle. The third chapter reflects the results of testing the proposed methods and algorithms in computer simulation. In conclusion, the main conclusions and key results are presented.