Please use this identifier to cite or link to this item:
http://earchive.tpu.ru/handle/11683/71363
Title: | Информационно-измерительная система на базе манипулятора |
Authors: | Кургинов, Ярослав Олегович |
metadata.dc.contributor.advisor: | Филипас, Александр Александрович |
Keywords: | информационно-измерительная система; промышленный манипулятор; магнитное поле; программный интерфейс; калибровка; сумма Минковского; оптимизация; вычислительная геометрия; постоянный магнит; электрический магнит; information and measuring system; industrial manupulator; magnetic field; aplication programming interface; calibration; Minkowski sum; optimization; computational geometry; permanent magnet; electromagnet |
Issue Date: | 2022 |
Citation: | Кургинов Я. О. Информационно-измерительная система на базе манипулятора : магистерская диссертация / Я. О. Кургинов ; Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ), Инженерная школа информационных технологий и робототехники (ИШИТР), Отделение автоматизации и робототехники (ОАР) ; науч. рук. А. А. Филипас. — Томск, 2022. |
Abstract: | В данной работе была предложена информационно-измерительная система на базе промышленного манипулятора. Были рассмотрены вопросы синхронизации процессов измерения и позиционирования измерительного зонда в пространстве, вопросы связанные с калибровкой робота, непосредственно влияющие на точность позиционирования зонда пространстве. Предложен алгоритм генерации измерительных точек, на основании работы которого производится автоматическая генерация программы движения робота-манипулятора. Представлено программное обеспечения управления системой. Работоспособность системы продемонстрирована серией экспериментального исследования постоянных магнитных полей. In this work, an information and measuring system based on an industrial manipulator was proposed. The issues of synchronization beetwin processes of measurement and positioning of the measuring probe in space, issues related to the calibration of the robot, which directly affect the accuracy of the positioning of the probe in space, were considered. An algorithm for generating measuring points is proposed, on the basis of which the automatic generation of the motion program of the robot-manipulator is performed. System management software introduced. The operability of the system was demonstrated by a series of experimental studies of homogeneous magnetic fields. |
URI: | http://earchive.tpu.ru/handle/11683/71363 |
Appears in Collections: | Магистерские диссертации |
Files in This Item:
File | Description | Size | Format | |
---|---|---|---|---|
TPU1365300.pdf | 2,9 MB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.