Please use this identifier to cite or link to this item:
http://earchive.tpu.ru/handle/11683/75773
Title: | Разработка системы управления роботизированного электробайка |
Authors: | Акилбаева, Адеми Бекенкызы |
metadata.dc.contributor.advisor: | Леонов, Сергей Владимирович |
Keywords: | роботизированный электробайк; балансировка; система управления; алгоритм; беспилотный электробайк; robotic electric bike; balancing; control system; algorithm; unmanned electric bike |
Issue Date: | 2023 |
Citation: | Акилбаева А. Б. Разработка системы управления роботизированного электробайка : выпускная квалификационная работа бакалавра / А. Б. Акилбаева ; Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ), Инженерная школа информационных технологий и робототехники (ИШИТР), Отделение автоматизации и робототехники (ОАР) ; науч. рук. С. В. Леонов. — Томск, 2023. |
Abstract: | В работе рассмотрены конструкционные решения, применяемые в системах балансировки На основании требуемых параметров, а также проведенного обзора был произведен подбор компонентов, созданы структурная и функциональная схемы, спроектировано дерево вызова процедур. Для дерева вызова процедур была реализована в виде алгоритма процедура расчета ПИД-регулятора. Кроме того, были реализованы в виде алгоритмов процедуры, касающиеся определения положения байка в пространстве. На основе проделанной работы была собрана 3D-модель системы балансировки, а также спроектирована имитационная модель в MATLAB, позволяющая проверять различные алгоритмы балансировки. The work considered design solutions used in balancing systems. Based on the required parameters and a review conducted, component selection was performed, and structural and functional diagrams were created. A procedure call tree was designed, and for this tree, a procedure for calculating a PID controller was implemented as an algorithm. Additionally, procedures related to determining the position of the bike in space were implemented as algorithms. Based on the work done, a 3D model of the balancing system was assembled, and a simulation model was designed in MATLAB to test various balancing algorithms. |
URI: | http://earchive.tpu.ru/handle/11683/75773 |
Appears in Collections: | Выпускные квалификационные работы (ВКР) |
Files in This Item:
File | Description | Size | Format | |
---|---|---|---|---|
TPU1465332.pdf | 2,55 MB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.