Пожалуйста, используйте этот идентификатор, чтобы цитировать или ссылаться на этот ресурс: http://earchive.tpu.ru/handle/11683/132105
Название: Навигация мобильного робота с определением проскальзывания
Авторы: Сунь Чан
Брылев, Олег Александрович
Научный руководитель: Филипас, Александр Александрович
Ключевые слова: мобильные роботы; обнаружение; проскальзывание; трение; мониторинг тока; траектория
Дата публикации: 2025
Издатель: Томский политехнический университет
Библиографическое описание: Сунь Чан. Навигация мобильного робота с определением проскальзывания / Сунь Чан, Брылев О. А. ; науч. рук. Филипас А. А. // Научная инициатива иностранных студентов и аспирантов : сборник докладов V Международной научно-практической конференции, Томск, 22-24 апреля 2025 г. — Томск : Изд-во ТПУ, 2025. — С. 208-215.
Аннотация: В данном исследовании для решения проблемы проскальзывания колесных мобильных роботов в сложной наземной среде предлагается метод обнаружения и компенсации проскальзывания в реальном времени на основе мониторинга тока двигателя. Посредством создания линейной модели коэффициента токапроскальзывания в сочетании с трехэтапной экспериментальной проверкой (сбор данных, моделирование параметров и алгоритм компенсации) выявлен закон влияния различных материалов пола (пластик/ковролин/столешница) на характеристики проскальзывания. Экспериментальные результаты показывают, что разработанный алгоритм компенсации с подачей момента вперед позволяет значительно уменьшить смещение траектории
URI: http://earchive.tpu.ru/handle/11683/132105
Располагается в коллекциях:Материалы конференций

Файлы этого ресурса:
Файл РазмерФормат 
conference_tpu-2025-C19_p208-215.pdf798,35 kBAdobe PDFПросмотреть/Открыть


Лицензия на ресурс: Лицензия Creative Commons Creative Commons