Пожалуйста, используйте этот идентификатор, чтобы цитировать или ссылаться на этот ресурс:
http://earchive.tpu.ru/handle/11683/132105
Название: | Навигация мобильного робота с определением проскальзывания |
Авторы: | Сунь Чан Брылев, Олег Александрович |
Научный руководитель: | Филипас, Александр Александрович |
Ключевые слова: | мобильные роботы; обнаружение; проскальзывание; трение; мониторинг тока; траектория |
Дата публикации: | 2025 |
Издатель: | Томский политехнический университет |
Библиографическое описание: | Сунь Чан. Навигация мобильного робота с определением проскальзывания / Сунь Чан, Брылев О. А. ; науч. рук. Филипас А. А. // Научная инициатива иностранных студентов и аспирантов : сборник докладов V Международной научно-практической конференции, Томск, 22-24 апреля 2025 г. — Томск : Изд-во ТПУ, 2025. — С. 208-215. |
Аннотация: | В данном исследовании для решения проблемы проскальзывания колесных мобильных роботов в сложной наземной среде предлагается метод обнаружения и компенсации проскальзывания в реальном времени на основе мониторинга тока двигателя. Посредством создания линейной модели коэффициента токапроскальзывания в сочетании с трехэтапной экспериментальной проверкой (сбор данных, моделирование параметров и алгоритм компенсации) выявлен закон влияния различных материалов пола (пластик/ковролин/столешница) на характеристики проскальзывания. Экспериментальные результаты показывают, что разработанный алгоритм компенсации с подачей момента вперед позволяет значительно уменьшить смещение траектории |
URI: | http://earchive.tpu.ru/handle/11683/132105 |
Располагается в коллекциях: | Материалы конференций |
Файлы этого ресурса:
Файл | Размер | Формат | |
---|---|---|---|
conference_tpu-2025-C19_p208-215.pdf | 798,35 kB | Adobe PDF | Просмотреть/Открыть |
Лицензия на ресурс: Лицензия Creative Commons