Разработка системы локализации мобильной робототехнической платформы в условиях заранее известной среды

Abstract

В данной работе была разработаны ресурсоэффективные алгоритмы распознавания визуальных ориентиров двух типов – прямолинейных и круглых. Был применен метод определения расстояния до объекта по его размерам на изображении. Был предложен метод локализации робота в условиях работы на футбольном поле, используя расстояние до визуальных ориентиров. Тестирование метода в лабораторных условиях подтвердило применение данного метода для локализации.

This paper describes development of resource-efficient algorithms for line- and round-shaped visual landmark recognition. The paper includes description of the method to measure the distance to the landmark based on its size in the image from camera. A method for a robot localization in soccer field using the distance to visual landmarks, was proposed. The testing of the method in laboratory conditions confirmed the application of this method for a robot localization.