Пожалуйста, используйте этот идентификатор, чтобы цитировать или ссылаться на этот ресурс:
http://earchive.tpu.ru/handle/11683/49313
Название: | Разработка системы локализации мобильной робототехнической платформы в условиях заранее известной среды |
Авторы: | Кулебякин, Алексей Сергеевич |
Научный руководитель: | Шеломенцев, Егор Евгеньевич |
Ключевые слова: | локализация; мобильная робототехника; компьютерное зрение; распознавание объектов; визуальный ориентир; robot localization; mobile robotics; computer vision; object recognition; visual landmark |
Дата публикации: | 2018 |
Библиографическое описание: | Кулебякин А. С. Разработка системы локализации мобильной робототехнической платформы в условиях заранее известной среды : бакалаврская работа / А. С. Кулебякин ; Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ), Инженерная школа информационных технологий и робототехники (ИШИТР), Отделение автоматизации и робототехники (ОАР) ; науч. рук. Е. Е. Шеломенцев. — Томск, 2018. |
Аннотация: | В данной работе была разработаны ресурсоэффективные алгоритмы распознавания визуальных ориентиров двух типов – прямолинейных и круглых. Был применен метод определения расстояния до объекта по его размерам на изображении. Был предложен метод локализации робота в условиях работы на футбольном поле, используя расстояние до визуальных ориентиров. Тестирование метода в лабораторных условиях подтвердило применение данного метода для локализации. This paper describes development of resource-efficient algorithms for line- and round-shaped visual landmark recognition. The paper includes description of the method to measure the distance to the landmark based on its size in the image from camera. A method for a robot localization in soccer field using the distance to visual landmarks, was proposed. The testing of the method in laboratory conditions confirmed the application of this method for a robot localization. |
URI: | http://earchive.tpu.ru/handle/11683/49313 |
Располагается в коллекциях: | Выпускные квалификационные работы (ВКР) |
Файлы этого ресурса:
Файл | Описание | Размер | Формат | |
---|---|---|---|---|
TPU573345.pdf | 1,72 MB | Adobe PDF | Просмотреть/Открыть |
Все ресурсы в архиве электронных ресурсов защищены авторским правом, все права сохранены.