Please use this identifier to cite or link to this item:
http://earchive.tpu.ru/handle/11683/27431
Title: | Система управления движением телеуправляемого подводного аппарата |
Authors: | Хожаев, Иван Валерьевич |
metadata.dc.contributor.advisor: | Гайворонский, Сергей Анатольевич |
Keywords: | необитаемый подводный аппарат; система управления движением; робастное управление; адаптивное управление; параметрический синтез; корневой подход; unmanned underwater vehicle; motion control system; robust control; adaptive control; parametric synthesis; root-locus approach |
Issue Date: | 2016 |
Citation: | Хожаев И. В. Система управления движением телеуправляемого подводного аппарата : магистерская диссертация / И. В. Хожаев ; Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ), Институт кибернетики (ИК), Кафедра автоматики и компьютерных систем (АИКС) ; науч. рук. С. А. Гайворонский. — Томск, 2016. |
Abstract: | Цель работы - рассчитать параметры регуляторов системы управления движением телеуправляемого необитаемого подводного аппарата. В процессе выполнения работы была проведено имитационное моделирование движения подводного аппарата; построена его математическая модель; выполнен параметрический синтез регуляторов системы управления движением аппарата.
Синтезированная система обеспечивает устойчивое движение аппарата в условиях интервальной неопределенности параметров самого аппарата и окружающей среды. The main aim of current research is to synthesize parameters of remotely operated vehicle motion control system. To do that, several problems were solved: simulation modelling of ROVmotion was performed, a mathematical model of ROV was derived, robust and adaptively-robust ROV motion control system parametric synthesis was performed. Considered systemis capable to provide stable ROV motion, considering uncertain parameters of ROV itself and its environment. |
URI: | http://earchive.tpu.ru/handle/11683/27431 |
Appears in Collections: | Магистерские диссертации |
Files in This Item:
File | Description | Size | Format | |
---|---|---|---|---|
TPU175615.pdf | 2,08 MB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.