Please use this identifier to cite or link to this item:
http://earchive.tpu.ru/handle/11683/27622| Title: | Разработка алгоритмического и программного обеспечения системы управления шагающим роботом |
| Authors: | Репин, Дмитрий Николаевич |
| metadata.dc.contributor.advisor: | Гончаров, Валерий Иванович |
| Keywords: | шагающая мобильная платформа; квадропод; система управления; алгоритм; кинематика; the design of the robot; quadrapod; robot dimensions; kinematic analysis; inverse kinematic |
| Issue Date: | 2016 |
| Citation: | Репин Д. Н. Разработка алгоритмического и программного обеспечения системы управления шагающим роботом : дипломный проект / Д. Н. Репин ; Национальный исследовательский Томский политехнический университет (ТПУ), Институт кибернетики (ИК), Кафедра интегрированных компьютерных систем управления (ИКСУ) ; науч. рук. В. И. Гончаров. — Томск, 2016. |
| Abstract: | Объектом исследования является кинематика и алгоритмы позиционирования шагающей мобильной квадропод-платформы.
Цель работы – разработать алгоритмическое и программное обеспечение системы управления шагающим-мобильным роботом.
Основными методами для проведения исследования стали: эксперимент, математическое моделирование, измерение и анализ данных.
В результате исследования был предложен перечень материалов, достаточный для серийного изготовления мобильной шагающей квадропод – платформы, а также сконструирован опытный образец. Разработаны алгоритмы перемещения робота и программное обеспечение для его управления. The paper describes the process of designing and developing robotic control algorithms |
| URI: | http://earchive.tpu.ru/handle/11683/27622 |
| Appears in Collections: | Выпускные квалификационные работы (ВКР) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| TPU163245.pdf | 2,71 MB | Adobe PDF | View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.